单项选择题 无人机任务规划需要实现的功能包括（）

单项选择题 无人机任务规划是实现（）的有效途径，它在很大程度上决定了无人机执行任务的效率。

单项选择题 任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自（）的（）保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。