多项选择题 按编码原理分类，编码器可分为（）等。

多项选择题 全数字调速系统与模拟控制调速系统相比，具有（）等优点。

多项选择题 转速、电流双闭环调速系统调试时，一般是先调试电流环，再调试转速环。转速环调试主要包括（）。