单项选择题 在描述人体及机器人骨架结构时，通常将什么部位作为根结点？（）

多项选择题 场景图中的具体变换实现时，使用栈而不是按原来的逻辑进入变换乘以局部变换矩阵，返回时乘以局部变换的逆矩阵，其原因包括（）。

单项选择题 场景图的遍历通常采用的算法是（）。