填空题 PID.控制器调节输出，是为了保证（），使系统达到一个预期稳定状态。这里的偏差（e）是（）和（）的差。

填空题 它内部有一个（），产生周期为（），宽度为（）的基准信号，将获得的直流偏置电压与（）的电压比较，获得电压差输出。

填空题 舵机是一种（）的驱动器，适用于（）的控制系统。