问答题
如图所示单容水箱，A为水箱的横截面积，Qi为输入流量，Qo为输出流量，H为水箱的实际液位，Qo=α√H，α为流量系数。当输入流量和输出流量相等时，液位维持在H0处，Qio=Qo0=α√H0。
以Qi为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。
问答题 试确定K1、Kt，使系统的阻尼比ξ=0.5、自然频率ωn=6，并求此时的超调量σ、调节时间ts。
问答题 若令Kt=0，K1=1.44，求此时的阻尼比ξ和自然频率ωn，并求此时的超量σ、调节时间ts。
问答题 利用梅森（Mason）增益公式求取图的Φ（s）=C（s）/R（s）。
