问答题 为消除自振，在综合点后串入比例微分调节器1+τs，试确定τ的最小取值是多少？

问答题 试确定系统自激振荡的幅值和频率。

问答题 有滞环继电器特性的非线性系统如图所示，试用描述函数法分析系统周期运动的稳定性，确定它的振幅和频率。