填空题 HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用挠性手腕结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。

填空题 传感器输入特性的主要参数是（）或（）。

填空题 数字式传感器的动态特性是输入量变化的（）。