多项选择题 下面关于串级控制系统控制器的控制规律的选择描述正确的是（）。

多项选择题 被控变量的选择时应该遵循一定的原则，下列说法正确的是（）。

多项选择题 PID控制器参数的工程整定方法，主要有（）。