填空题 程序由（）、程序文本翻译到机器人语言里（Z-代码）和现有点的编号组成。

填空题 带有电弧传感器的机器人进行焊接时，焊枪嘴触到工件上是因为焊枪出丝不畅；（）；高度设定值调整不当造成的。

填空题 在焊接机器人操作过程中，最简单的编程方法仍是（）编程法。