单项选择题 滚珠丝杠如果需要预紧就一定要采用（）支承。

单项选择题 对丝杠进行预紧，即预拉伸，适用于对位移（）要求高的场合。

问答题 已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。