填空题 按简易工程法整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。

填空题 对微分项进行改进主要有不完全微分PID控制算法和（）两种方法。

填空题 PID控制中对积分项可采取积分分离、抗积分饱和、梯形积分和（）四种改进措施。