问答题 绘出下列机构的运动简图，并计算其自由度（其中构件9为机架）。

问答题 验算下列机构能否运动，如果能运动，看运动是否具有确定性，并给出具有确定运动的修改办法。

问答题 试设计一铰链四杆机构。已知其摇杆CD的长度lCD=75mm，行程速度变化系数K=1.5，机架AD的长度lAD=100mm。φ1=45°是摇杆CD的一个极限位置与机架AD间较小的一个夹角。试用图解法求曲柄的长度lAB和连杆的长度lBC.