问答题 小球1和小球2的质量分别为m1和m2，用绳子相连，绳子穿过光滑水平桌面上的小孔。小球1在桌面上运动，小球2则垂直悬挂在桌面下。写出此力学系的拉格朗日函数和所有的第一积分。设绳长为l。

问答题 求平面桁架结构1、2、3杆的内力，将零力杆标在图中。已知P＝20kN，水平和竖杆长度均为l=1m，斜杆长度

问答题 一质量为m，半径为r的小圆柱体，放在半径为R的另一大圆柱体上，大圆柱体m′则置于粗糙的水平面上。两柱体的轴相互平等，质心在同一竖直平面内，初始时力学系统静止。若以初始时大圆柱体的质心为固定坐标系的坐标原点，证明此后的任意时刻小圆柱体的质心坐标为