问答题
系统结构图如图所示，试通过等效变换求系统的闭环传递函数Φ（s）。
问答题 控制器中加入比例+微分环节对控制系统的影响是什么？
问答题 控制系统的传递函数的定义和应用范围是什么？
问答题 反馈控制系统的基本组成有哪几部分？
