单项选择题 定义工具坐标系时需要在机器人工作范围内确定（）个精确的固定点作参考点。

单项选择题 ABB 机器人（）运动是指绕着工具坐标的X/Y/Z轴，TCP点在空间内位置保持不变的旋转运动。

单项选择题 ABB 机器人线性运动是指工业机器人的（）沿着基坐标的X/Y/Z轴做直线运动。