多项选择题 制动踏板余量减小的原因主要是（）。

单项选择题 当ESP检测到车辆侧向滑动时，ESP将向发动机控制模块发送一个信息，请求利用牵引力控制系统中的发动机转矩控制功能（）发动机的输出转矩。

单项选择题 在ESP系统中，承担车轮侧向滑移量任务的是（）传感器。