问答题 设r（t）=0.5t2+2t+2，设计调节器及参数，使校正后系统的稳态误差ess=0.1，开环对数幅频特性中频段的斜率为-20dB/10倍频程，幅值交接频率ωc10rad/s，高频段为-40dB/10倍频程，绘制校正后系统开环对数幅频特性和调节器的对数幅频特性。

问答题 （a）试决定K的取值和滞后校正装置的参数，使系统的位置误差系数kp=9，相角裕度γ≥40°。 （b）试决定K的取值和超前校正装置的参数满足与（a）中同样的性能指标。 （c）比较（a）、（b）所得系统的闭环动特性和静特性。

问答题 设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计串联超前校正装置的参数，使系统在单位斜坡输入的稳态误差ess≤1/15，相角裕度γ≥45°，幅值交接频率ωc≥7.5rad/s。