填空题 齿轮齿条式摆动马达可将活塞的直线运动转化为输出轴的（）运动。

填空题 旋转手指气缸的动作是按照（）的啮合原理进行工作的。

填空题 手指气缸主要有平行手指气缸、（）、旋转手指气缸和三点手指气缸等四种结构形式。