问答题
采样控制系统如图所示，采样周期T=1秒，数字调节器GD（z）为PI调节器，即
（a）试写出被控对象的脉冲传递函数和系统的开环脉冲传递函数。 （b）为使z1，2=0.7±j0.4成为系统闭环的一对共轭极点，给出应满足的条件。 （c）应用（b）中给出的条件求出kp和ki的取值。
问答题 为使系统的阶跃响应是单调无振荡的，K的取值范围等于多少？
问答题 求当K=1，r（t）=t时系统的稳态误差。
问答题 求使系统为稳定的K的取值范围。
