填空题 按照控制系统的基本结构，自动控制系统可分为（）和开环控制系统。

填空题 积分、（）、微分是三种基本的控制规律，它们反映了控制器输出的变化量应与偏差间的关系。

填空题 在比例控制中加入（）控制作用可以消除静差，改善系统的静态特性。