问答题
非线性系统的方框图如图所示，系统初始状态为零，局部反馈增益β=0.5，r（t）=5·1（t）。
在哪种情况下系统可以最终得到稳定的误差响应？稳态误差ess？e（t）最终一段时间是按照何种规律趋于ess的？
问答题 设β=0.5，有局部反馈，在相平面上绘制出系统阶跃响应的相轨迹。
问答题 设β=0，没有局部反馈，在相平面上绘制出系统阶跃响应的相轨迹。
问答题 （a）根据切换函数对（x，y）相平面进行分区，讨论各分区奇点的位置和性质。 （b）绘制（x，y）相平面上系统的相轨迹图。 （c）根据相轨迹图，讨论原点的稳定性。
