问答题
二阶系统的微分方程描述为 式中，x为系统的输出，u为控制作用。控制作用u由下述切换函数决定
（a）根据切换函数对（x，y）相平面进行分区，讨论各分区奇点的位置和性质。 （b）绘制（x，y）相平面上系统的相轨迹图。 （c）根据相轨迹图，讨论原点的稳定性。
问答题 试用描述函数法和相平面法分析图所示非线性系统的稳定性及自振。
问答题 用相平面法分析Td=0.5时系统的运动，说明比例微分控制对改善系统性能的作用。
问答题 用相平面法分析Td=0时系统的运动。
