填空题 利用一般的计算工具，运行各种数学方法人工进行刀具轨迹的运算，进行（）就是手工编程。

填空题 程序由（）、程序文本翻译到机器人语言里（Z-代码）和现有点的编号组成。

填空题 带有电弧传感器的机器人进行焊接时，焊枪嘴触到工件上是因为焊枪出丝不畅；（）；高度设定值调整不当造成的。