问答题
如图所示为钟摆的角度控制系统，其中被控对象为阻尼为零的二阶系统。
选用常规调节器，使得系统对阶跃扰动输入w的稳态误差为零，此时系统还可以做到非条件稳定吗？
要使得系统对阶跃扰动输入w的稳态误差为零，必须在校正装置中引入积分作用，可供选择的调节器有积分调节器、比例+积分调节器、......
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问答题 试问控制器Gc（s）必须满足什么条件，才能使系统为非条件稳定系统？
问答题 选取四种调节器Gc（s）=k（P）、Gc（s）=k/s（I）、Gc（s）=k（s+10）/s（PI）、Gc（s）=k（s+5）（s+10）/s（PID）之一，使-75±j76成为系统闭环的一对共轭复数极点，画出k0→+∞变化时系统闭环的根轨迹，求出取得上述闭环极点时k的取值。
问答题 求被控对象u0到输出uc之间的传递函数。
