问答题
控制系统如图所示，图中r为参考输入，u0为控制电压，电容器上的电压uc为输出。
选取四种调节器Gc（s）=k（P）、Gc（s）=k/s（I）、Gc（s）=k（s+10）/s（PI）、Gc（s）=k（s+5）（s+10）/s（PID）之一，使-75±j76成为系统闭环的一对共轭复数极点，画出k0→+∞变化时系统闭环的根轨迹，求出取得上述闭环极点时k的取值。
问答题 求被控对象u0到输出uc之间的传递函数。
问答题 设K1=10，确定满足（1）题中性能指标时K2的取值。
问答题 设K1=1、2、10，绘制三种情况下以K2为可变参数的根轨迹。
