填空题 机器人按机构特性可以划分为（）和（）两大类。

填空题 干涉区信号设置有两种，分别是（）和（），基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。

填空题 关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是（），（），（），（），（），（），（），（）。