单项选择题 临界比例度法整定控制器参数，是在（）控制作用运行下，通过试验，得到临界比例度δk和临界振荡周期Tk，然后根据经验公式求出各参数值。

单项选择题 （）不是工程上常用的控制器参数整定方法之一。

单项选择题 PID控制规律的特点是（）。