问答题
采样系统如图所示，采样周期T=1秒。
设b=0，求使闭环特征根在z平面原点时k和a的取值。
问答题 求闭环脉冲传递函数。
问答题 当K=1，r（t）=t1（t）时，求系统的稳态误差e1ss。
问答题 求系统稳定时K的取值范围。
