问答题 对非线性微分方程在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。

问答题 以Qi为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。

问答题 试确定K1、Kt，使系统的阻尼比ξ=0.5、自然频率ωn=6，并求此时的超调量σ、调节时间ts。