问答题 图示电路，二极管是一个非线性元件，其电流和电压之间的关系为，假设系统工作在平衡点，试求在工作点附近的线性化方程。

问答题 移恒速控制系统的原理图如图所示，给定电压为输入量，电动机的转速ω为输出量，试绘制系统的方框图，并求系统的传递函数。（ML为负载转矩，J为电动机的转动惯量，f为粘性摩擦系数，Ra和La分别为电枢回路的总电阻和总电感，Kf为测速发电机的反馈系数）。

问答题 设有单位反馈误差采样的离散系统，连续部分传递函数为。输入r（t）=1（t），采样周期T=1s。试求： ① 输出Z变换C（Z）； ② 采样瞬时的输出响应C*（t）。