问答题 系统框图如图所示。 （a）试确定使系统稳定时，τ和Kt应满足的条件。 （b）当τ=0，求Kt使σ%=16.3%，写出此时系统单位阶跃响应的表达式。 （c）对使系统稳定的τ和Kt，写出在r（t）=10+2t+2t2作用下系统稳态误差ess的表达式。

问答题 设3阶系统的闭环传递函数为 其单位阶跃响应为 式中 （a）当p较大时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？ （b）当p较小时，给出A和B的估值，c（t）中的哪一项起主要作用？系统的响应特性如何？

问答题 某直流电动机的运动方程为 设其中Jm=0.01kg·m2，f=0.001N·m·s，Cm=0.02N·m/A，Ce=0.02V·s，Ra=10Ω。 （a）问ua=10V时，电动机的稳态转速是多少？ （b）引入位置反馈，即 k为比例调节器的增益，若希望σ%=20%，求k的取值。