问答题 求如图所示系统的传递函数W1（S）=Xc（S）/Xr（S），W2（S）=Xc（S）/Xd（S）。

问答题 试化简图所示结构图，并求出相应的传递函数。

问答题 已知一系列由如下方程组成，试绘制系统方框图，并求出闭环传递函数。