问答题 要消除系统的自振，引入微分反馈，问τ的取值和T1、T2的取值间应满足什么关系，才能达到目的？

问答题 已知当M=1，K=5，τ=0时，系统存在ω=0.5，X=16/π的自激振荡，试求T1、T2得值。

问答题 为消除自振，在综合点后串入比例微分调节器1+τs，试确定τ的最小取值是多少？