判断题 微调油门的位置以其基准的-50%到+50%范围内来作动作设定。

判断题 为了实现对四旋翼飞行器的自主定高控制，飞行控制器中就需要包含高度反馈模块，常用的是气压计和超声波。

判断题 油门锁定是指飞行器电机停机，电机转速不再受遥控器油门通道影响。

判断题 油门锁定和油门解锁是一组对应的功能，也叫作无人机锁定和无人机解锁，容易与油门保持相混淆。

判断题 平滑滤波实际上是一种低通滤波器，和其他滤波器不同的是，它是一种从时域方面进行设计的滤波算法，属于低频增强的时域滤波技术，有的图像处理技术也通过空间域平滑滤波的算法进行降噪处理的应用。

判断题 在飞控算法中最重要的数字信号处理就是对各种信号的数字滤波，并且绝大部分的数字滤波都是低通滤波。

判断题 在双环级联PID系统中，外环PID作为控制的输入稳定环，主要负责对输入环节进行稳定控制，并提供内环的输入信号。

判断题 四元数将复数所描述的三维空间拓展到四维空间，可以看做是四维空间里的一个向量，也可以称为超复数。

判断题 卡尔曼滤波的应用很广泛，包括机器人控制、导航、传感器数据融合、信号处理和计算机图像处理等。

判断题 卡尔曼滤波是一种基于最小方差的无偏估计，它采用最优误差估计的方法来动态调整传感器权重，实现自适应滤波。

多项选择题 在无人机飞控系统中，STM32F4系列微控制器中的通用定时器TIM2~TIM5的特性有（）。

判断题 STM32F4系列微控制器中通用定时器TIM2~TIM5包含32位或16位自动重载计数器，带有16位可编程预分频器，可用于对计数器时钟进行分频。

判断题 STM32F4系列微控制器，拥有2个高级控制定时器、10个通用定时器和2个基本定时器。

判断题 同一个电路，时钟越快功耗越大，同时抗电磁干扰能力也会越强。

多项选择题 飞控软件核心控制任务为（）闭环控制，再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

判断题 在使用函数xQueueCreate，FreeRTOS的消息传递不但是数据的复制，也是传递的数据地址。

判断题 一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分，有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理，因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。

判断题 无人机由于电机和螺旋桨的高速运动，会产生机体高速震动，该震动主要来源于机架本身的设计误差和实际应用变形，电机与螺旋桨的不对称。

判断题 Paparazzi是一个软硬件全开源的项目，它不仅仅覆盖了飞行器的软硬件，包括电节器、GPS接收机、自动驾驶软件及算法，同时也包含地面站的相关软硬件，包括各和解调器和天线等设备。

判断题 随着旋翼的增加，机架尺寸也会显著增大，旋翼对角线的长度也增大，同时飞行器的额定设计载荷也会进一步增大。