问答题 已知时间函数c（t），设采样周期为T秒，求c（t）=t21（t）的z变换。

问答题 纸机系统的传递函数为 当系统比例调节的增益K=3时，系统处于临界稳定状态，出现持续振荡，振荡周期为6.5秒，试用Zeigler-Nichols整定方法确定PID调节器的参数。

问答题 某复合控制系统如图所示。图中Gn（s）为补偿装置的传递函数，H（s）=kts为测速发电机及分压电位器的传递函数，N（s）为可测量扰动。如果 试确定K1和kt的取值以及Gn（s），使系统输出量完全不受扰动的影响，且阶跃响应的超调量σ%≤25%、峰值时间tp=2秒。