问答题
非线性系统如图所示。
设G（s）=1/s2，试确定阶跃输入下没有超调且响应时间最短的非线性环节N。
问答题 若按下述规律 改变k值时，用相平面分析方法说明系统原点是大范围内稳定的。指出初态在相平面上的哪个区域时，系统响应x和至多改变符号一次，在哪个区域时，系统响应无振荡。
问答题 讨论当k=1和k=-1时它的稳定性，绘制两种情况下系统在相平面上的相轨迹。
问答题 在哪种情况下系统可以最终得到稳定的误差响应？稳态误差ess？e（t）最终一段时间是按照何种规律趋于ess的？
