填空题 6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于（）的运动自由度数。

填空题 常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

填空题 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。