填空题 常用的建立机器人动力学方程的方法有（）和（）。

填空题 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为（）。

填空题 机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。