问答题 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。

问答题 已知系统的开环传递函数为 1．试绘制系统参数K：→∞时，系统的根轨迹图； 2 .为了使系统的阶跃响应呈现衰竭振荡形式，试确定K的取值范围。

问答题 求出下列系统的跟随稳态误差essr和扰动稳态误差essd。