单项选择题 当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将（）确定的运动。

单项选择题 两构件在几处相配合而构成转动副，在各配合处两构件相对转动的轴线（）时，将引入虚约束。

单项选择题 由4个构件组成的复合铰链，共有（）个转动副。