单项选择题 （）依据机器人具体应用领域而编制的一-类指令，如码垛指令、焊接指令与搬运指令等。

单项选择题 （）用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能。

单项选择题 TCP 标定后，可通过在（）以外的坐标系中进行控制点不变动作检验标定效果。