填空题 单轴系统运动方程式的实用形式为（）。

填空题 直流电机的励磁方式可分为并励、他励、（）、（）等四种。

填空题 直流发电机电枢线圈中的感应电动势ea（电枢电动势）与其电流ia（电枢电流）的方向始终（），直流电动机中的电磁转矩是（）转矩。