问答题 已知系统的结构图如图所示： 试确定r（t）=1（t），n1（t）=-t，n2（t）=1（t）时，系统的稳态误差。

问答题 对非线性微分方程在H0处进行线性化，求线性化微分方程，并求单容水箱的传递函数。

问答题 以Qi为输入，以H为输出，建立该单容水箱的非线性微分方程模型。