问答题 试绘制系统参数，系统的根轨迹图。

问答题 一复合控制系统如图所示，其中为给定信号的前馈装置特性，为扰动前馈装置特性，欲使输出与扰动无关，并且输出完全复现输入信号，试确定和的表达式。

问答题 环极点均位于垂线的左边，此时K应取何值。