问答题 试给出等效到电机轴的等效负载转动惯量表达式。

问答题 一丝杠传动的工作台系统，为二阶系统。折算到丝杆轴上的总等效转动惯量Js=0.0583kg•m2，折算到丝杆轴的总等效扭转刚度Ks=1.9X104N•m/rad，试计算该系统的扭振固有频率ωn。

问答题 一个直流伺服电机在空载情况下电枢电压和转速之间的关系为：对应电机转速0到每分钟2000转，电枢电压为0到40V，采用PWM方式进行速度控制，试计算当控制转速为每分钟1500转时的控制脉冲的占空比。