单项选择题 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。

单项选择题 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（）获得中间点的坐标。

单项选择题 在--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）。