问答题 二阶反馈控制系统如图所示。 （a）将系统等效于一个单位反馈系统，求对应的开环传递函数。 （b）若定义系统的误差为e=r-c，问当K取何值时系统对单位阶跃输入无静差？计算这时系统的上升时间tr、调节时间ts（误差按±5%计算）和超调量σ%。

问答题 设控制系统如图所示，图中 输入r（t）以及扰动n1（t）和n2（t）均为单位阶跃函数。试求 （a）在r（t）作用下系统的稳态误差； （b）在n1（t）作用下系统的稳态误差； （c）在n1（t）和n2（t）同时作用下系统的稳态误差。

问答题 设控制系统如图所示。 （a）取τ1=0，τ2=0.1，计算测速反馈作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。 （b）取τ1=0.1，τ2=0，计算比例微分作用下系统的超调量、调节时间和速度误差系数。