问答题 系统方框图如下，求其传递函数。

问答题 系统微分方程组： 式中，K0、K1、K2和T均为常数，试建立以r（t）、n1（t）、n2（t）为输入量，以c（t）为输出量的系统结构图。

问答题 已知系统的开环传递函数为 1．绘制系统的根轨迹图；  2．求根轨迹与虚轴交点的K值和振荡频率；  3．当阻尼比ζ=0.5时，求系统的闭环主导极点。