问答题 与单回路相比，为什么说串级控制系统由于存在一个副回路而具有较强的抑制扰动的能力？

问答题 与单回路系统相比，串级控制系统有哪些主要特点？

问答题 已知模型调节器的传递函数 ，采用数字PID算式实现，试分别写出相应的位置型PID和增量型PID算式。设采样周期为T=0.2s。