问答题 已知带有比例—积分调节器的控制系统其结构图如题图所示，图中，参数τ，Ta，Ks，Ti为定值，且γ＞Ta。试证明该系统的相位裕度γ；c有极大值γcmax并计算当相位裕度为最大值时，系统的开环截止频率ωc和增益kc的值。

问答题 已知系统的开环传递函数为 试由奈氏判据证明该系统是闭环稳定的。

问答题 控制系统结构图如题图所示，试分别计算G1（s）为如下情况时，系统时域指标σp%和ts：